康熙二十二年（.1683年）九月，清勒令盘踞在雅克萨等地的沙俄侵略军撤离清领土。侵略军不予理睬，为了彻底消除沙俄侵略，康熙命都统彭春赴瑷珲，负责收复雅克萨。

康熙二十四年（1685年）五月二十二日，清军约3000人在彭春统率下抵达雅克萨城下，二十五日黎明，清军发炮轰击，侵略军伤亡甚重，托尔布津乞降。当年秋，莫斯科派兵600名增援尼布楚，侵略军头目托尔布津率大批沙俄侵略军再次窜到雅克萨。

七月二十四日，清军围困雅克萨城。八月，清军攻城，托尔布津中弹身亡。八月二十五日，清军在雅克萨城的南、北、东三面掘壕围困，在城西河上派战舰巡逻，切断守敌外援。侵略军被围困，士兵战死病死很多，雅克萨城旦夕可下，俄国摄政王索菲亚急忙向清请求撤围，遣使议定边界。清答应所请，准许侵略军残部撤往尼布楚。