根据推测，起重机发明的具体时间约是公元前10年。那时候，在一本建筑手册里，一位叫 维特鲁维斯的罗马建筑师描述了关于起重机的情况。这种机械装有一根桅杆，杆顶有滑轮，由 牵索使桅杆的位置得到固定，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，使物件吊起^有些起重机可用两根 桅杆，构成人字形，可以把吊起的重物横向移动，但不会有多大的移动幅度，操作起来也非常 吃力。

在中世纪的欧洲，人们崇敬上帝，到处都矗立起高大的教堂。要把建筑材料弄到屋顶上去， 自然离不开起重机。至于修建那些高耸的塔楼和塔尖，尽管用到的单个石头很小，可要提升的 高度却不是以前的建筑所能比拟的这或许就是因为发明了杆式起重机的缘故。

所谓杆式起重机都有一个长臂，向水平方向伸出，在中世纪英国的建筑史中称之为hawke。 从1078年起对伦敦塔的修建，也使用了这种长臂起重机。值得一提的是，建筑物建好后，人们 却因为考虑到维修时也许还会用它，所以并不急于将起重机搬走。据说，在科隆教堂旁边，有一 台16世纪的起重机竟然一直待了 300年，还没有被弄走。

进入14世纪以后，转臂式起重机在意大利出现。它有一根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮，既 能升降还能够旋转。它使用起来非常灵活，效率也非常高，很快就在欧洲各国的码头上露面了。

19世纪以来，人们对起重机进行了比较大的改进。1805年，英国工程师伦尼应伦敦船坞的

要求，为他们建造了一批蒸汽起重机。

  1846年，水力起重机问世，它的发明应归功于阿姆斯

特朗。

从20世纪初起，欧洲开始使用塔式起重机Q到30年代，活动式起重臂出现在起重机上。 有了各种各样的起重机，建造现代化的建筑物和从事大规模起卸货物就变得可能了。